库 卡机 器人伺服电机作为驱动系统的核心部件，其故障会直接影响机器人的运动精度和稳定性。以下从故障类型、排查步骤、维修方法及预防措施等方面展开分析，结合库卡伺服电机的技术特点提供针对性解决方案：
一、电气类故障：占比约 40%，多与电源、绕组、编码器相关
1. 电机无法启动或运行中停机
故障现象：机器人报 “伺服电机未就绪”，电机无响应。
可能原因：
驱动器电源异常。
电机绕组短路 / 断路。
编码器线缆接触不良。
维修步骤：
用万用表检测绕组电阻，若异常则拆解电机检查线圈绝缘层。
检查 DRIVE-CLiQ 接口是否松动，用示波器测量编码器信号波形。
更换损坏的线缆或编码器。
2. 电机过热报警
故障现象：驱动器显示 “电机温度过高”，停机后温度下降。
可能原因：
散热风扇堵塞。
温度传感器故障。
过载运行。
维修措施：
拆解电机端盖，用压缩空气清理风扇及散热片（建议每季度保养一次）。
更换温度传感器（焊接时注意防静电，阻值偏差＞10% 需更换）。
通过 KUKA WorkVisual 软件检查负载曲线，优化加减速参数（如降低 P25200 加速度值）。
二、机械类故障：占比约 35%，多与轴承、联轴器、负载相关
1. 运行中异响或振动
故障现象：电机转动时发出 “嗡嗡” 声或剧烈振动，机器人运动精度下降。
可能原因：
轴承磨损（轴向间隙＞0.1mm，径向跳动＞0.05mm）。
联轴器松动或偏心（同轴度偏差＞0.1mm）。
负载惯性过大（如机器人末端夹具安装不平衡）。
维修步骤：
用听诊器定位异响部位，拆卸电机后用手转动转子，若阻力不均则更换轴承（库卡常用 FAG 6205-2RSH 轴承，需耐高温润滑脂）。
用百分表检测联轴器同轴度，调整安装位置或更换弹性缓冲垫（如聚氨酯材质）。
重新计算负载惯量（通过 KUKA 软件 P31000 参数），增加配重块平衡负载。
2. 转子卡死无法转动
故障现象：手动盘车困难，电机内部有卡顿感。
可能原因：
异物进入电机内部（如铁屑、油污凝固）。
转子与定子摩擦（轴承碎裂后滚珠脱落导致扫膛）。
维修措施：
拆解电机端盖，清理内部杂物，检查定子铁芯是否有刮痕。
更换轴承时需同步检查转子动平衡，避免二次损坏。
