一、安全操作规范
1. 断电与放电要求
维修前切断机器人系统主电源（包括驱动器电源开关），等待至少 10 分钟，确保电容放电完毕（可用万用表测量直流母线电压，确认降至 30V 以下）。
佩戴防静电手环，操作台铺设防静电垫，避免静电损坏 IGBT、PCB 等精密元件。
2. 危险区域标识
在控制柜及驱动器附近悬挂 “维修中” 警示牌，断开急停按钮并锁定，防止误启动。
二、故障诊断流程
1. 报警代码读取
通过驱动器面板显示屏（如 αi 系列驱动器）查看报警代码（例：ALM416 为电机编码器故障），对照《FANUC 驱动器维修手册》定位故障源。
使用 FANUC iPendant 手持编程器，进入 “诊断” 菜单读取详细故障日志，记录报警发生时的轴号、运行状态及参数值。
2. 硬件初步检查
外观检查：观察驱动器外壳是否变形、电容是否鼓包漏液、散热风扇是否停转、线缆接口是否烧蚀。
绝缘测试：用 500V 兆欧表测量输入 / 输出端子对地绝缘电阻（应≥10MΩ），若阻值过低提示内部短路。
三、专业维修步骤
1. 拆卸与隔离
记录驱动器接线端子编号（如 R/S/T 输入、U/V/W 输出），拍照留存线缆连接位置，避免复原时错接。
松开固定螺丝，小心拔出驱动器模块（注意背板排线接口），放置于防静电工作台上。
2. 核心部件检测
电源板检测：
用示波器测量 PWM 脉冲信号是否正常，整流桥二极管正向压降应在 0.5-0.7V 之间。
IGBT 模块检测：
使用万用表二极管档，测量 C-E 极间正向压降（正常约 0.3-0.7V），若无穷大或短路则模块损坏（例：αi 驱动器常见 A06B-6140 系列 IGBT 型号为 2MBI150U4H-170）。
电容容量测试：
用 LCR 电桥测量电解电容容量（如 470μF/450V 电容，容量衰减超过 20% 需更换），并检查 ESR 值是否在标准范围内。
3. 更换与调试
更换损坏元件后，进行上电测试：
先不接电机，空载通电观察驱动器指示灯（正常时 POWER 灯亮，无报警灯）。
接入电机后，通过 iPendant 执行 JOG 低速运行，监测驱动器温度（应≤55℃）及电流波形（无异常尖峰）。
