减速机作为库卡机器人关节的 “动力心脏”，是实现精准传动与负载驱动的核心部件，其性能直接决定机器人的定位精度、运行稳定性与使用寿命，在汽车制造、3C 电子等高端工业场景中发挥着不可替代的作用，核心要点如下：
一、主流类型与技术特性
库卡减速机采用模块化设计，针对不同负载需求形成三大产品体系：
RV 减速机：以摆线针轮与行星支架为核心结构，传动比大且抗冲击性强，背隙控制在 1 弧分以内，适配 KR210 等重型六轴机器人的大负载关节，寿命可达 2 万小时以上；
谐波减速机：体积小巧、传动平稳，多用于轻型协作机器人的腕部关节，但长期使用精度易衰减；
行星减速机：在洁净版 KR 20 SCARA 机器人中替代谐波方案，凭借高刚性与低噪音优势，支撑 20kg 负载的同时实现 0.52s 快速节拍。
三类减速机均采用精密研磨齿轮与高刚性壳体，传动效率普遍达 95% 以上，适配从轻型到重型的全场景应用。
二、关键功能价值
减速机是机器人动力传输的核心枢纽，主要承担三大作用：
动力转换：将伺服电机的高速低扭矩输出转化为低速高扭矩运动，满足焊接、搬运等重载作业需求；
精度控制：通过精准传动比保障机器人重复定位精度，如汽车焊接场景中可实现毫米级轨迹控制；
系统保护：吸收运动冲击与振动，减少电机损耗，延长整机使用寿命。
三、故障成因与运维策略
常见故障以卡死、异响、温升异常为主，多由三类因素导致：
润滑失效、齿轮磨损或密封圈老化进尘进水；
安装同心度偏差超 0.05mm 引发受力不均；
超载运行或频繁急停急启突破扭矩阈值。
