发那科机器人减速机作为关节传动核心，维修需遵循 “精准拆卸、全面检测、规范修复、严格调试” 原则，避免二次损伤，保障运行精度。
一是安全拆卸与清洁。先切断机器人总电源，锁定关节轴防止误动；拆卸减速机周边护罩、联轴器，用专用工具拧下固定螺栓（避免暴力敲击）；将拆下的减速机整体清洁，去除表面油污、粉尘，拆分输入端、输出端轴承及齿轮组件，做好零件编号标记。
二是全面检测故障点。用百分表检测齿轮磨损情况，齿面磨损超 0.2mm 或存在点蚀、断齿需更换；检查轴承间隙（应≤0.005mm），若转动卡顿、有异响需更换原装轴承；测量输出轴径向跳动（误差≤0.01mm），检测油封是否老化渗漏，同步检查壳体有无裂纹、变形。
三是针对性修复与更换。更换磨损齿轮、轴承等配件，齿轮啮合面涂抹专用润滑脂；修复壳体轻微划痕，更换老化油封与密封件；对装配面进行脱脂处理，确保无杂质影响密封效果。
四是规范组装与调试。按拆卸逆序组装，螺栓按规定扭矩紧固，确保齿轮啮合间隙均匀；注入指定型号润滑油，安装后手动转动输出轴，确保无卡滞；装机后进行空载测试，监测温度（≤60℃）与噪音，通过机器人示教器校准关节定位精度（误差≤0.02mm），确认无异常后投入使用。
维修全程需做好防静电防护，关键步骤参考发那科维修手册，复杂故障建议由专业技术人员操作，避免影响机器人运行稳定性。
